DERS BİLGİLERİ
Ders KodDers AdT+U SaatYarıyılAKTS
MAE 534ROBOTİK PRENSİPLERİ3 + 01. Yarıyıl7,5

DERS TANIMI
Ders Düzeyi Yüksek Lisans
Ders Türü Seçmeli
Dersin Amacı Robotik ve robot idaresi. Hartenberg-Denavit konveksiyonu.Rotasyon matrisleri.Homojen dönüşümler.Direkt ve ters kinematik. Jacobian matrisi.Hız ve ivme analizleri. Newton-Euler formulasyonunu ile dinamik kuvvet analizi. Lagrangian formülasyonu vasıtasıyla hareket denklemleri. Yörünge planlama. Bağımsız eklem kontrolü.Heaplı tork metodu ile kontrol. Uysal hareket kontrolü. Pozisyon ve kuvvet geribildirimleri ile hibrit kontrolü.
Ders İçeriği Robotik ve robot idaresi. Hartenberg-Denavit konveksiyonu.Rotasyon matrisleri.Homojen dönüşümler.Direkt ve ters kinematik. Jacobian matrisi.Hız ve ivme analizleri. Newton-Euler formulasyonunu ile dinamik kuvvet analizi. Lagrangian formülasyonu vasıtasıyla hareket denklemleri. Yörünge planlama. Bağımsız eklem kontrolü.Heaplı tork metodu ile kontrol.
Ders Ön Koşul Dersin ön koşulu yok.
Ders Yan Koşul Dersin yan koşulu yok.
Öğretim Sistemi Yüz yüze

DERS ÖĞRENME KAZANIMLARI
1Seri ve Paralel Robotların Analizi ve Sentezi, bilgisayar destekli hareket analizi
2Seri ve paralel robotları analiz eder
3Robotların kinematik analiz denklemlerini formülize eder.
4Bilgisayar Destekli Tasarım yöntemlerini robotların tasarımlarına uygular.

DERS ÖĞRENME KAZANIMININ PROGRAM YETERLİLİKLERİNE KATKISI
NoPY 01PY 02PY 03PY 04PY 05PY 06PY 07PY 08PY 09PY 10PY 11PY 12
ÖK 015543 3 1 3  
ÖK 025523 4 2232 
ÖK 03553325122322
ÖK 04553325122322
Ara Toplam202012124172761264
Katkı553314122321

AKTS / İŞ YÜKÜ TABLOSU
EtkinlikSayısıSüresi (Saat)Toplam İş Yükü (Saat)
Ders Süresi(14 hafta/teorik+uygulama)14342
Sınıf Dışı Ders Çalışma Süresi(Ön çalışma, pekiştirme)14570
Arasınavlar(hazırlık süresi dahil)12020
Yarıyıl Sonu Sınavı(hazırlık süresi dahil)16363
Toplam İş Yükü

Dersin AKTS Kredisi






195

7,5

DERS ŞUBELERİ
 Dönem seçiniz :   


Seçili dönemde ders açılmamıştır.

T+U : Teorik + Pratik
PY: Program Yeterlilikleri
ÖK: Ders Öğrenme Kazanımları