PAÜ .:. Eğitim Öğretim Bilgi Sistemi

Yazdır

DERS BİLGİLERİ

Ders Kod	Ders Ad	T+U Saat	Yarıyıl	AKTS
MAK 519	ROBOT KİNEMATİĞİ	3 + 0	1. Yarıyıl	7,5

DERS TANIMI

Ders Düzeyi	Yüksek Lisans
Ders Türü	Seçmeli
Dersin Amacı	Seri robotların kinematiği ile ilgili temel bilgileri vermek.
Ders İçeriği	Kartezyan koordinatlar, iki boyutlu transformasyonlar, üç boyutlu transformasyonlar, üç boyutlu transformasyon matrisleri, koordinat çerçeveleri, bağıl transformasyonlar, genel transformasyonlar, genel yönlendirme transformasyonları, ters transformasyonlar, nesne yer saptama, transform grafikleri, mafsallar, uzuvlar, genel uzuvlar, koordinat çerçevelerinin yerleştirilmesi, trigonometrik çözüm, A matrisleri, homojen transformasyonlar, direkt kinematik, vektör çözümü, genel nesne yer saptama transformasyonu çözümü, ters kinematik, programlama, ereğinden çok serbestlik dereceli robotların kinematiği, engellerden kaçınma, mobil robot kinematiği.
Ders Ön Koşul	Dersin ön koşulu yok.
Ders Yan Koşul	Dersin yan koşulu yok.
Öğretim Sistemi	Yüz Yüze

DERS ÖĞRENME KAZANIMLARI

1	Seri robotların kinematik çözümlemelerini yapabilmek

DERS ÖĞRENME KAZANIMININ PROGRAM YETERLİLİKLERİNE KATKISI

No	PY 01	PY 02	PY 03	PY 04	PY 05	PY 06	PY 07	PY 08	PY 09	PY 10	PY 11	PY 12	PY 13	PY 14
ÖK 001	2	2	5	5	3	5	3	5	3	3	4	4	3	4
Ara Toplam	2	2	5	5	3	5	3	5	3	3	4	4	3	4
Katkı	2	2	5	5	3	5	3	5	3	3	4	4	3	4

AKTS / İŞ YÜKÜ TABLOSU

Etkinlik	Sayısı	Süresi (Saat)	Toplam İş Yükü (Saat)
Ders Süresi(14 hafta/teorik+uygulama)	14	3	42
Sınıf Dışı Ders Çalışma Süresi(Ön çalışma, pekiştirme)	14	5	70
Arasınavlar(hazırlık süresi dahil)	1	40	40
Yarıyıl Sonu Sınavı(hazırlık süresi dahil)	1	43	43
Toplam İş Yükü Dersin AKTS Kredisi			195 7,5

DERS ŞUBELERİ

Dönem seçiniz :

	Ders Dönemi	Şube No	Dersi Veren Öğretim Elemanı
Detay	2013-2014 Güz	1	ERDİNÇ ŞAHİN ÇONKUR
Detay	2011-2012 Bahar	1	ERDİNÇ ŞAHİN ÇONKUR

Yazdır

Ders Şube Detayları

Dersin Kodu	Dersin Ad	Saat (T+P)	Şube No	Öğretim Dili	Şube Dönemi
MAK 519	ROBOT KİNEMATİĞİ	3 + 0	1	Türkçe	2013-2014 Güz

Öğretim Elemanı	E-Posta	İç Hat	Ders Yeri	Devam Zorunluluğu
Prof. Dr. ERDİNÇ ŞAHİN ÇONKUR	sconkur@pau.edu.tr		MUH A02123	Dersin Devam Yüzdesi : %

Amaç		Seri robotların kinematiği ile ilgili temel bilgileri vermek.
İçerik		Kartezyan koordinatlar, iki boyutlu transformasyonlar, üç boyutlu transformasyonlar, üç boyutlu transformasyon matrisleri, koordinat çerçeveleri, bağıl transformasyonlar, genel transformasyonlar, genel yönlendirme transformasyonları, ters transformasyonlar, nesne yer saptama, transform grafikleri, mafsallar, uzuvlar, genel uzuvlar, koordinat çerçevelerinin yerleştirilmesi, trigonometrik çözüm, A matrisleri, homojen transformasyonlar, direkt kinematik, vektör çözümü, genel nesne yer saptama transformasyonu çözümü, ters kinematik, programlama, ereğinden çok serbestlik dereceli robotların kinematiği, engellerden kaçınma, mobil robot kinematiği.

Haftalık Konu Başlıkları

Hafta	Konular
1	Kartezyan koordinatlar, iki boyutlu transformasyonlar
2	Üç boyutlu transformasyonlar, üç boyutlu transformasyon matrisleri, koordinat çerçeveleri
3	Bağıl transformasyonlar, genel transformasyonlar, genel yönlendirme transformasyonları
4	Ters transformasyonlar, nesne yer saptama, transform grafikleri,
5	Mafsallar, uzuvlar, genel uzuvlar, koordinat çerçevelerinin yerleştirilmesi
6	Trigonometrik çözüm
7	A matrisleri, homojen transformasyonlar
8	Direkt kinematik
9	Vektör çözümü, genel nesne yer saptama transformasyonu çözümü,
10	Ters kinematik
11	Programlama
12	Gereğinden çok serbestlik dereceli robotların kinematiği
13	Engellerden kaçınma
14	Mobil robot kinematiği

Materyaller

Materyal belirtilmemiştir.

Kaynaklar

Ders Değerlendirme Sistemi

Değerlendirme Yöntemi	Katkı Yüzdesi (%)	Değerlendirme Yöntemi Ad
Dönem Sonu Sınavı	60	Dönem Sonu Sınavı
Ara Sınav	40	Ara Sınav

T+U : Teorik + Pratik
PY: Program Yeterlilikleri
ÖK: Ders Öğrenme Kazanımları

Aday Öğrenci